dknbFPVとドローン

ふとしたことからドローン(マルチコプター)とかFPVにハマってしまい、備忘録としてテキトーに書いていこうと思う

Multishotの設定と振動について

Betaflightでのmultishotの設定について。

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先日ESCの基本を調べたので、今回はもう少し掘り下げて調べてみました。

 

Betaflightでは2つのlooptimeを設定できます。

1つはgyro updateでもう1つはPID loop。

 

Multishotを使う場合、このPIDのlooptimeと同期するか非同期にするかを選べます。

非同期の場合、ESCは独立して動作し、設定したlooptime間隔でPWM通信を行う。

逆に同期設定にした場合はFCのPID loopにあわせて通信を行う。

PID loopに同期した方が、よりタイミング良くモーターが反応してくれそうに思われる。

 

これらの違いについてですが、FCは常に設定したlooptimeで等間隔に処理をしているわけではなく、他にも色々な処理をやっているのでバラツキが出る。

つまり同期設定にした場合、このバラツキに左右されてしまいモーターの回転にもバラツキが出るらしいのである。

なので非同期設定の方がモーターの回転はどうやらスムーズになるようです。そしてこういったスムーズに回転するかどうかで機体に発生する振動も変わってくるようです。

どこまで違うかは試してないので分かりませんが、こういった部分も考えながらセッティングを組んでいくのは面白いですね。

 

また、前回はoneshotもmultishotも違いは無いだろうと思っていましたが、実際にはモーターの回転音が全然違いました。

oneshotでは非同期の設定が出来ないからかもしれません。

 

ですが実際飛ばした時の振動の発生具合や機体のレスポンスなど、人によって感じ方は違うみたいです。

海外の有名人でも結構意見が分かれるようで、例えばoneshotとmultishotの違いはあるけど2kHz以上の違いは分からないとか、一番速い32kHzが一番スムーズで振動が無いとか、いろいろ。

 

こういった細かい事を考える事もレーサーには求められるのだなと、まだまだ覚えなきゃいけないことだらけだと感じるばかりです。

 

簡単ですが今日はここまで。