FCとESCの初期設定～Betaflight編～
FCとESCを組み上げた時にする最初の設定
CleanflightよりBetaflightの方が開発も早く活発なようなので、Betaflightでの設定方法です。
Configurationの中のESC/Motorの部分の設定をメモしておきます。
一番上はOneshot125、Oneshot42、MultishotをESCの対応状況に合わせて選びます。
Multishotが使える場合は、下欄のPMWとPID speedを別にできる機能をONにした方が良いです。非同期設定した際は周波数を入力できます。32kHzにする際は32000と入力。
過去記事参照。
MOTOR_STOP
OFFの方を推奨していた気がします。フリースタイルとかでフリーフォール時の感覚の好みで設定。Air Modeを使う場合はOFFにする必要があるっぽい。
Center value for RC channels
通常は1500ですが、Futabaの送信機は1520がセンターなので、ここの値を1520にするか、送信機の方をサブトリムで1500にするかで対応。どちらが正解かは分かりませんが、上手く動作しないケースもあるみたいなので、試して正常に動作する方で良いと思います。
Minimum Throttle
4つのモーターが丁度綺麗に回転し始める数値に設定するのが好ましい。但し小さいモーター(1306とかそれ以下)は、手で触ると止まってしまうほどトルクがないので、数値に＋15〜20してやる事を推奨しています。数値確認は先にESCのキャリブレーションをしてから。
Maximum Throttle
最初は2000で設定してESCのキャリブレーションを行います。BLHeliのVer14.5以降はTop EndのDeadバンドが無くなった（？）ようなので1980等にしなくても良いようです。キャリブレーションの仕方はこの動画が分かりやすいです。
How To Calibrate ESCs with Cleanflight and BLHeliSuite
キャリブレーションを行うとBLHeliSuiteで各ESCに個別のPPM Min Throttle と Max Throttleが設定されます。
下は私がキャリブレした時の画像です。
各ESCのPPM Max Throttleを確認し、一番数値が低いESCの値をメモしておきます。
私の場合は3番ESCの1996でした。
この数値をBetaflightのMaximum Throttleに設定してあげます。
なぜこうするかというと、送信機からは1000～2000の数値が送られてきますが、私の3番ESCは1996がMAX値となっています。他のESCは2000とか2004とか上があるのですが、この3番は1996以上の指令に対応できず、他ESC・モーターとギャップが生じてしまいます。これが機体の振動の原因となってしまうので、一番低い値をMaximum Throttleに設定してやるのがお作法のようです。
ちなみに、数値が他とかけ離れているESCがあった場合、それはハズレ品のようです。新しいESCと交換した方が良いとの事。
Minimum Command
1000の設定のままでOKです。
Min_check
Betaflightには設定が無いです。
スロットルの操作しか見ておらず、min_throttleと連動しているわけではない。Armのチェックとか、PIDコントローラがスロットルの状態判定に利用している。1020くらいに設定するのが好ましい。
LoopTimeの設定
Looptimeについては過去記事を参照下さい。
下図はBetaflightでの設定項目。
F3ボードであればGyroは8KHzで良いと思います。
PID loop はESCやFCのチップで選択することになると思います。
OneShot125であれば4kHzで大丈夫ですが、ESCがF330チップならば2kHzにした方が安全のようです。
Multishot（32kHz）を使うのであれば、PID loopは8kHzとか最大値でも対応できます。
以上、簡単ですがまとめです。
間違っている部分もあると思いますので、その点はご容赦下さい。
