読者です 読者をやめる 読者になる 読者になる

dknbFPVとドローン

ふとしたことからドローン(マルチコプター)とかFPVにハマってしまい、備忘録としてテキトーに書いていこうと思う

PID設定その1

ドローン FPV 初心者 FC 自作 設定

ようやくFPVができるようになったので、機体のセッティングに。

f:id:dekunobuu:20161013144759p:plain

2機目を作った時などに何をやったか振り返られるよう備忘録も兼ねています。細かい設定値を求めている方にとっては当たり前の内容になると思いますが悪しからず。

 

PIDについてはシミュレーターで散々いじっているので、大体飛ばしやすい機体は分かっているつもりですが、現実とのギャップはやはりあるので、PID調整は凄く難しいです。

 

まず基本の説明だと、機体の重量やバランス、使っているパーツやバッテリーのセル数で設定値は変わるので、全てに共通して使える数値は無いものとして理解する必要があります。

 

PIDの設定や数値はFCのFirmwareやバージョンによって異なるので、自分が使っているBetaflight3.0について。

まずは設定方法から。

最初にロール、次にピッチ、そしてヨーの順に設定するとやり易いです。中盤はロールとピッチを複合的に調整して、設定がキマッたら最後にヨーというのが良い流れです。

  1. マニュアルだと最初にP=デフォルト、I=20、D=5 くらいで始めるのが良いとの事。P値が最も重要な値なので、IやDが影響しないように下げておく必要があります。とは言え、いきなりの初心者がこの設定で始めると、結構アンバランスな気がするので判定が難しい気がする。素直にDは20前後からのスタートでも良いと思う。
  2. 『機体に振動が出始める直前』のPが最も大きくなる数値を割り出す。この数値を割り出せれば設定の8割は終わっているような気がします。振動の感じ方はロールなら機体をロール軸に素早く振ってみたり、フルスロットルで動かしたりすると症状が出やすい気がします。アクロバティックな動きをした時も出やすいです。振動という表現よりブレというか安定しないというか。個人的にはカッチリしないという表現がしっくりきます。
  3. P値が決まれば、次はDとI。Dはなるべく数値が低い方が良いとされている。バウンスバックが出るときやProp-washがでる時に上げると改善される。バウンスバックはDを上げるとすぐに治るがprop-washは自分も直すのに苦戦中。PropwashはPが低くても発生します。
  4. Iは1番重要でない数値とされていますが、機体がドリフトする時に上げると改善されます。動画などを見てるとIを上げてPropwashが改善されるケースもありますので、全く無視できる訳ではありません。
  5. この作業をRoll、Pitch、Yawの順に調整します。

 

Dは上げすぎるとモーターが熱くなるので、その辺を確認しながら調整すると良いです。Dの上げすぎは部品を壊すので注意。あとバッテリーの消費も早まります。

 

あとはフルスロットルにしてから一気にゼロスロットルにしたり、急転回したりすると、機体のブレみたいな動きや変な挙動が出やすかったので、そういうのでこまめにIとDを詰めていくと良いと思います。時にはPを1とか2下げてみるのも効果的です。

 

とまあ言葉では簡単に言えますが、実際は設定値が複合的に絡むので、カチッと決まるまでの調整は本当に難しいです。

偉そうな事を書いてますが、自分もまだ納得のいく設定がちゃんと出来ていません。すぐに出来るものでもないと思うので、気長にやっていこうと思います。

 

あとは根本的にFCに機体の振動が伝わっていたり、ネジに緩みがある場合は、PID設定では改善できないので、先に振動対策が必要です。

 

下の動画は自分がPIDの設定をしている最中の録画です。

風の音が入っていて聞きづらいのですが、Propwashがあるのが分かります。

あとこの日は風が強かったのもありますが、少し機体がドリフトしてしまっているのも気になる部分です。


My first crash

 

もう少し設定がキマリ出したら設定値も含めて、再度ブログに書いていこうと思います。