dknbFPVとドローン

ふとしたことからドローン（マルチコプター）とかFPVにハマってしまい、備忘録としてテキトーに書いていこうと思う。Vectorフレームの購入はこちらから　https://www.dknbfpv.com/

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Dshot簡単まとめ

ドローン FPV 自作 ESC

まだ正式リリースではありませんが、RCGroups界隈ではかなり盛り上がっているので自分用に簡単にまとめてみた。

まだ色々と変わる事もありますし、私の理解不足による誤りもあると思います。その時はスルーするかご指摘頂けるとありがたいです。

f:id:dekunobuu:20161116033657j:image

BETAFLIGHT AND Dshot · betaflight/betaflight Wiki · GitHub

 

oneshot、multishotと何が一番大きく変わるかというと、アナログからデジタル通信となります。過去の歴史からも分かる通り、何事でもアナログからデジタルへの変化のインパクトは大きいものです。

それがESCにも起こっているというと大袈裟ですが、そんな感じ。

 

デジタルによるメリットは数値が正確になる所です。CRCのエラーチェックもできます。

今までは送信機から送った操作データは、ESCに伝わる時には色々なノイズの影響で正しい数値で伝わっていませんでした。

例えばスロットル値1500を送ってもノイズによってESCには1480だったり1530に変化していました。特に電流値の変化が大きいESCですし、damped light等の登場も加わりでノイズが乗りやすい状況です。

これがモーターの振動に繋がったり、スムーズさに欠ける動きへと繋がっています。

pwmからoneshot125、multishotへの進化はESCが値を取得する頻度を早くする仕様でした。これは取得データを多くする事でノイズが乗っていても平均すると正しい値に近づくよねっていう理論だと言われています。

説明難しいですがイメージでいうとこんな感じ。

pwm:1490----------1530-----------1524-----------

OS:1490-----1525-----1482-----1503-----1534

MS:1490-1483-1503-1520-1498-1532-1495

実際には一秒間で80倍とか10倍とかのデータ取得量が違いますが詳しくは割愛します。

 

最新のESCはこの様に非同期通信する事でデータ取得頻度を高めていましたが、Dshotからは非同期通信が無くなり、FCのPID loopの設定に依存します。従来の方法に戻る感じです。

ノイズが乗っても平気なの？という所に関しては、デジタル通信はCRCチェックによって正しい値を判別できるようになるので間違った動作をしなくなり、それがめっちゃスムーズな動きへと繋がります。あとバッテリー消費の低減も見込まれています。

ただし今販売されているESCでは、使ってるチップや設計によってはノイズの影響でCRCエラーが多発するのでは？みたいな事も言われていますので、ちょっと難しい感じです。詳細は後述

 

ではDshotについて。

今の所3種類のプロトコルがありデータの更新速度は

dshot150=8khz

dshot300=16khz

dshot600=32khz

です。

gyro>=PIDなのでbetaflightでは8kまでしか設定が出来ないので、現在はdshot150の恩恵しかまだ受ける事ができません。

dshot600の恩恵を受けるには32k/32kの設定が出来るF4のFCでなくてはなりません。なので皆さんRaceflightにdshotを実装されるのを待っている感じです。あとBFにも8kより上の設定ができるようにと要望を出している感じです。RFは対応するみたいな書き込みを見かけたので時間の問題かもしれません。多分RF1のリリースに合わせてくるのでしょうかね？

なので今のところF3のFCを使っているうちは、あまりdshotのどれを使うかは(特にdshot600は)気にするなみたいな感じで小競り合いがあります笑

 

では対応ESCはというと、毎日変化しているので、これだとは言えない状況です。知りたい方は毎日チェックして下さい。かなりの頻度で更新されています。

ただ共通見解みたいな空気感がでていて、BLHeli_sのBB2チップのESCじゃないと対応しないよ〜みたいなのが現状です。BorisBさんが明言しているわけではないですが、周辺の人の投稿がそんな感じっぽい？ちょっと分からんす。

あとlittlebeeやdys XSシリーズはESCにRC filterが搭載されていて(capって略して呼んでます)、こいつがあるとシグナルがフィルタリングされてdshot600だとデータ通信ができない事が分かっています。これもどうなるかは分かりませんが、今のところ皆さん基盤に付いているcapをニッパーや半田で取っ払って対応しています。

ただこのcapを取っ払うとノイズも大きくなるのでどうなんだろう？みたいな感じで頑張ってテストしてくれています。

 

纏めるとまだ正式リリースではないので、興味の無い方は飛び付くことも無いと思います。

素人なんで分かりませんがDshotに最適化された商品とかが出るのではないでしょうか？

 

現状端から見ていると好き者同士がワイワイやって、あーでもないこーでもないと新しいものをただただ楽しんでいる感じです。

ただそんな中に、印象的だった書き込みがあったのでご紹介。

 

『こういうのを愉しむのがRCだろ？』

 

少しだけ真髄を覗いたような気がしました。

 

まあ今後はF4、F7系に移行しますし、ESCもどうなっていくかは分からないので、あまり大量に在庫は抱えない方が良いんじゃないかとは個人的に思っています。

購入した物より良いものが直後に発売されてしまうと悲しいじゃないですか。

 

という感じで今後も状況を見守っていきたいと思います。

気が向いたらまた更新します。