dknbFPVとドローン

ふとしたことからドローン(マルチコプター)とかFPVにハマってしまい、備忘録としてテキトーに書いていこうと思う

ESCの基本的なこと

ESCについて調べたことのまとめ

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基本的なセッティング

FCのLooptimeよりESCのrefresh rateの方を速い設定にしなければならない。簡単に説明すると、FCが出す指示の速度よりESCの反応速度が遅いと、正確に命令を受け取れなくなってしまう。極端に言うと操作通りに動かなくなってしまう。

 

FC

  • 8kHz = 125us looptime
  • 4kHz = 250us looptime
  • 2kHz = 500us looptime
  • 1kHz = 1000us looptime

 

ESC

プロセッサと稼働できるFirmware

  • Atmel = SimonK & BLHeli
  • Silabs = BLHeli

現在の主流はSilabs

 

Refresh Rate

  • standard PMW = 1ms - 2ms
  • oneshot125 = 125 - 250us
  • oneshot42 = 42 - 84us
  • multishot = 5 - 25us

oneshot125はFCの8kHz(125us)設定では上手く動作しない。

ちなみにSkitzo様は『oneshot125もmultishotも違いなんか分かんねえ』とおっしゃってました。限られた一流のレーサーには違いを認識出来るのだろうか?msではなくusなんてもはや人間には不可能な気が。。。

 

BLHeli

  • DYS XM20A = Silabs F396
  • Littlebee 20A  = Silabs F330
  • Littlebee 20A Pro = F396 MCU
  • EMAX lightning 20A = F396 MCU

MCUチップ

  • F39X(F396) = 50MHz
  • F330 = 25MHz

 F330以前のMCUはクロック周波数が遅いのでMultishot対応不可

 

BLHeli_S

BLHeliの後継ファームウェアでレスポンスの高速化。

BLHeli_sに対応した設計でないとBLHeliからのアップデートは不可能。

  • Aikon SEFM シリーズ
  • DYS XSシリーズ
  • EMAX lightning_s シリーズ

 

トレンドは8bitから32bitのMCU

  • KISS 24A Race Edition
  • V-Good Firefly
  • Gemfan Maverick

8bitでもまだ余裕があり32bitの恩恵はまだ少ない。これからに期待。

32bitによるメリット